linux cnc 树莓派,谈谈LinuxCNC

8种机械键盘轴体对比

本人程序员，要买一个写代码的键盘，请问红轴和茶轴怎么选？

背景

​ 在最开始打算摸索一下LinuxCNC是因为ROS一般用于科研，工业上较少使用，究其根本是因为其实时性与稳定性达不到工业标准。而LinuxCNC项目本身就是向工业方向发展，其可靠性与稳定性应该是没有问题的。故希望从LinuxCNC项目学习，主要包括保证系统实时性的方式、系统架构(整个控制系统中各个模块的解耦方式)、以及在线实时轨迹规划算法。在搜索资料发现，LinuxCNC项目原名EMC2，同时有另外一个分支叫Machinekit.

直到目前为止(2018年8月16日)，LinuxCNC的官方稳定版本号为2.7.14，Machinekit没有明确的版本号，但从推荐的镜像介绍里面，使用的是基于3.8内核的Debian with xenomai kernel ，同时也表示，基于rt-preempt 4.x.x kerneled versions将会很快推出。

​ 在这里先介绍一下Machinekit的背景，Machinekit项目最开始是希望在BeagleBoneBlack(俗称BBB，TI发布的一款嵌入式板，类似于树莓派，但是性能比树莓派稍弱，但是毕竟是TI出品，元器件与Layout都是工业级别的，稳定性有保证，相比之下，树莓派性能是比较强，但是貌似稳定性跟BBB不是一个级别，无法应用在工业领域)上移植LinuxCNC实现3D打印，无奈LinuxCNC项目最初使用的实时方案是RTAI，而RTAI不支持ARM平台，无奈之下Machinekit的作者只好自己移植其他的实时内核。所以总结起来就是 Machinekit更像是针对BBB这款硬件使用的移植版LinuxCNC。

LinuxCNC与Machinekit的实时方案比较<