[Linux] 在linux平台搭建freertos

一、 搭建linux环境

参考：[精简linux] 快速在window搭建linux验证平台

二、安装cmkae和g++

sudo apt install cmake
sudo apt install g++

三、如何在linux运行freertos

打包文件：https://download.csdn.net/download/qq_29246181/85212272
自行解压到非中文路径

1. 通过ubuntu进入上述文件路径 cd freertos_linux/
2. 进入bulid文件夹，cd build/

推荐建立build目录进行编译，所有的中间文件都会生成在build目录下，需要删除时直接清空该目录即可

3. 执行 cmake 命令，该命令使cmake检测编译环境，并生成相应的makefile

1. cmake ..

复制代码

4. 在当前路径，执行make，并生成目标文件，main
   

5. 运行目标文件 执行./main
   

1. #include <iostream>
2. #include <stdio.h>
3. #include "os_api.h"
5. void task1(void* arg) {
6. while(1) {
7. printf("123\n");
8. os::delay(1000);
9. }
10. }
11. void task2(void* arg) {
12. while(1) {
13. printf("456\n");
14. os::delay(2000);
15. }
16. }
18. int main() {
19. os::task::create(task1, "task1", 1024, 1);
20. os::task::create(task2, "task1", 1024, 2);
21. os::start();
22. return 0;
23. }

复制代码

下面是 FreeRTOS 示例从编译到运行的完整流程：

四、常见问题与排查

在编译或运行 FreeRTOS 示例的过程中，可能会遇到一些常见错误，下面列出典型问题及对应的解决方案。

1. cmake 未找到（cmake: command not found）

执行 cmake .. 时提示找不到命令，说明系统尚未安装 cmake，或安装后未生效。

1. sudo apt update
2. sudo apt install cmake

复制代码

安装完成后可用以下命令验证版本：

1. cmake --version

复制代码

2. g++ 未找到（g++: command not found）

编译过程中提示找不到 g++，说明缺少 C++ 编译器，安装即可：

1. sudo apt install g++

复制代码

同样可以验证版本：

1. g++ --version

复制代码

3. make 失败（make: command not found 或编译报错）

如果提示找不到 make，先安装：

1. sudo apt install make

复制代码

如果 make 执行过程中报错，常见原因是 cmake 生成 Makefile 时环境不完整。建议先清空 build 目录后重新生成：

1. cd build
2. rm -rf *
3. cmake ..
4. make

复制代码

4. 权限不足（Permission denied）

运行 ./main 时提示权限不足，通常是因为目标文件没有可执行权限，或当前用户对目录无写权限。

给目标文件添加可执行权限：

1. chmod +x ./main

复制代码

如果编译过程中因目录权限报错，可对 build 目录授权后重试：

1. sudo chmod -R 777 build

复制代码

5. 找不到头文件（os_api.h: No such file or directory）

编译时提示找不到 os_api.h，说明当前路径不在编译搜索路径中。请确认已进入 build 目录执行 cmake，且源码目录结构完整，不要手动移动或删除头文件。

6. 运行后无输出或程序卡住

如果 ./main 运行后没有任何打印，先确认是否已成功生成目标文件，并检查终端是否正常。若程序卡住，可尝试重新编译，或检查代码中任务创建参数（如栈大小 1024 是否足够）。

五、总结

本文从零开始在 Linux 环境下搭建 FreeRTOS 验证平台，并成功编译、运行了一个包含两个任务的示例程序。整个过程可以概括为以下几个关键步骤：

1. 搭建 Linux 环境：通过精简 Linux 方案快速在 Windows 上搭建验证平台，为后续编译运行提供基础。
2. 安装编译工具：使用 apt 安装 cmake 和 g++，这是生成 Makefile 和编译 C++ 代码的前提。
3. 编译与运行：进入 build 目录执行 cmake .. 生成 Makefile，再执行 make 生成目标文件，最后运行 ./main 观察任务调度输出。

注意事项

• 源码包务必解压到非中文路径，避免因路径编码问题导致编译失败。
• 推荐使用独立的 build 目录进行编译，便于清理中间文件。
• 遇到编译或运行错误时，可对照「常见问题与排查」一节逐一排查，多数问题源于工具缺失、权限不足或目录结构不完整。

下一步学习建议

• 深入任务调度：本文示例创建了两个任务，可进一步学习 FreeRTOS 的优先级、时间片轮转、任务状态切换等调度机制，尝试调整优先级和延时观察输出变化。
• 学习内存管理：FreeRTOS 提供多种内存分配方案（如 heap_1 ~ heap_5），可研究不同方案的适用场景，并尝试在任务中动态申请和释放内存。
• 探索同步与通信：学习信号量、队列、互斥锁等机制，实现任务间的数据传递与同步。
• 移植到真实硬件：在模拟环境跑通后，可将工程移植到 STM32 等真实开发板，体验中断、外设驱动与实时性的实际表现。

下面是本文整体流程的概览图：